Veranstaltungsarten (SWS)
Vorlesung: 2 │ Übung: 1 │ Praktikum: 0 │ Seminar: 0
Prüfungsnummer: ZKB 40012
Lehrform:

Vortrag mit Kreide an der Tafel; Veranschaulichungen mit Powerpoint, Folien und Computersimulationen

Sprache: Englisch
Turnus: WS
ECTS: 4
Prüfungsleistung Klausur (120 min.)
zugeordnete Studiengänge
zugeordnete Personen
zugeordnete Module
Informationen
Beschreibung:

Die Vorlesung vermittelt die grundlegenden Konzepte der nichtlinearen modellbasierten Regelung von Robotermanipulatoren. Folgende Themen werden behandelt:
- Roboterdynamik, angepasste Formulierung für die modelbasierte Regelung
- Konzepte der Stabilität von dynamischen Systemen
- das Konzept der Passivität eines Regelsystems
- moderne passivitätsbasierte Steuermethoden
- Die Methode der Feedback-Linearisierung
- Anwendung für Regelung von seriellen und parallelen Manipulatoren

Lernziele:

Die Studierenden sind vertraut mit den Grundlagen der modernen modellbasierten Regelungskonzepten für gesteuerte mechanische Systeme und in der Lage, diese auf Robotermanipulatoren anzuwenden.

Literatur:

H. Asada, J.J.E. Slotine: Robot Analysis and Control, Wiley, 1986

R. Ortega, A. Loria, P. J. Nicklasson, H. Sira-Ramirez: Passivity-based Control of Euler-Lagrange-Systems, Mechanical, Electrical and Electromechanical Applications, Springer, 1998

Paul: Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT Press

Vorleistung:
Infolink:
Bemerkung:

• WS 13/14: Blockseminar: Mo 24.03.14 – Fr 28.03.14, jeweils 8:30 Uhr bis 16:30 Uhr in LB131 • Für die Teilnahme an der Veranstaltung wird um eine Anmeldung bis zum 19.01.14 gebeten. • Die Anmeldung und Fragen zur Veranstaltung bitte an lmr-sekretariat@uni-due.de richten. • Die Prüfungsanmeldung erfolgt zu Beginn des Blockseminars beim Dozenten. • Prüfungstermin: nach Vereinbarung zu Beginn des Blockseminars.

Description:

The lecture delivers the basic concepts of non-linear model-based control of robotic manipulators. It covers the following topics:
- robot dynamics, formulation tailored for model-based control
- stability concepts of dynamical systems
- the concept of passivity of a control system
- advanced passivity-based control methods,
- the method of feedback linearization
- application to serial and parallel manipulators

Learning Targets:

Students are familiar with model-based control concepts for actuated mechanical systems and are able to apply them to robotic manipulators.

Literature:

H. Asada, J.J.E. Slotine: Robot Analysis and Control, Wiley, 1986

R. Ortega, A. Loria, P. J. Nicklasson, H. Sira-Ramirez: Passivity-based Control of Euler-Lagrange-Systems, Mechanical, Electrical and Electromechanical Applications, Springer, 1998

Paul: Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT Press

Pre-Qualifications:
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